Begin met het mengen van de droge ingrediënten: bloem, bruine basterdsuiker, gist en kaneel in een grote kom. Voeg de lauwwarme melk en gesmolten boter toe, en roer alles goed door elkaar. Klop het ei erbij en kneed het deeg tot een glad geheel. Laat het deeg ongeveer 30 minuten rusten onder een theedoek.

Verwarm bruine basterdsuiker, water en vanille-extract in een steelpannetje op laag vuur. Roer regelmatig totdat de suiker is opgelost en je een dikke, glanzende stroop hebt. Laat de vulling afkoelen terwijl je verdergaat met het deeg. Voeg een snufje zout toe voor extra smaak.

Verwarm het stroopwafelijzer en verdeel het deeg in kleine balletjes ter grootte van een walnoot. Druk elk balletje plat in het ijzer en bak de wafels tot ze goudbruin en knapperig zijn. Smeer direct na het bakken een laagje stroopvulling op één helft van de wafel en vouw hem dicht.